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　　生态巨头的做法，值得沉点关心。下表是特斯拉、华为、英伟达、OpenAI、三星的 机械人相关手艺、产物、生态和投资。 此中一部门把机械人当做 新场景，特别是科技/制制/消费聚焦的新场景。例如华为、 特斯拉、三星等。另一部门正在机械人场景推广根本 AI。例如英伟达、OpenAI。

　　存正在三个机械人的门户：机械、从动节制、ICT，三者的思、代表人物、代表产物、 里程碑著做如下表。一言以蔽之，机械圈焦点思是布局取力学，从动节制圈焦点思是 系统取规划；ICT 圈焦点发力点是智能取生态。

　　主要立异机械人手艺：正在机械人硬件设想、焦点关节、矫捷手、模块化设想、运控算 法等方面焦点手艺深挚。 机械人产物：发布 “远征” 取 “灵犀” 两大系列共五款商用人形机械人新品，包罗 远征 A2、远征 A2-W、远征 A2-Max、灵犀 X1 及灵犀 X1-W。 结构和投资：2023 年 3 月完成轮融资，投资方包罗高瓴创投和奇绩创坛；4 月 初完成 A 轮融资，投资方包罗高瓴创投、鼎晖投资、高榕本钱、临港新片区基金等；8 月 取临港集团签订计谋合做和谈，并完成 A++ 轮融资；12 月完成 A+++ 轮融资，金额超 6 亿元；2024 年 5 月取均普智能告竣计谋合做，6 月取科大讯飞签定计谋合做和谈。

　　2024 年 9 月，立讯细密斥资 41 亿元收购汽车线% 的股权，成 为该集团最大的股东，同时立讯细密的子公司 LUXSHARE-ICT 和 TIME Interconnect Technology 的合伙企业 TIME Interconnect Singapore 收购莱尼旗下汽车电缆事业部 100% 的股权。我们认为，这一收购可能会正在将来为其潜正在可能得机械人营业供给必然的 手艺或资本支撑。 按照中科创达正在投资者互动平台的公开披露，可猜测立讯细密有处置机械人营业的能 力。中科创达答复 “公司发布的整车操做系统-滴水 OS， 将座舱、智驾、舱驾融合等全数 打通， 成为公司汽车智能化的焦点系统中枢。正在智驾范畴，取高通、立讯细密成立的合伙 公司畅行智驾曾经有多款智能汽车域控器产物发布。 畅行智驾 RazorDCX Pantanal （SA8650P）和 RazorDCX Congo（SA8620P）域节制器产物曾经取多个算法合做伙伴 展开了合做“。 中科创达还称“公司当前的机械人产物次要是面向工业范畴的挪动机械人（AMR、无 人叉车、多关节复合机械人）全系列产物。公司当前的机械人产物次要是面向工业范畴的 挪动机械人（AMR、无人叉车、多关节复合机械人）全系列产物“。 因为智能车对机械人有部门手艺外溢，且中科创达本身不具备硬件出产和产物能力， 据此能够猜测立讯细密的机械人潜力。

　　工业机械人（含协做机械人）等效人力系数为 4。0。系数的参考根据是：1）一个经验 丰硕的汽车焊接工人每小时可能焊接 20 - 30 个焊点，而一台工业焊接机械人每小时能够 焊接跨越 60 - 80 个焊点，从焊接速度上看，这台机械人正在焊接这个使命上大约相当于 2 - 4 个工人的工做量；2）正在电子元件拆卸使命中，一个工人每分钟可能拆卸 3 - 5 个元件， 而一台高速电子拆卸机械人每分钟能够拆卸 20 - 30 个元件，相当于 4 - 10 个工人的拆卸 效率；3）工业机械人能够 24 小时不间断工做，而通俗工人一天工做 8 小时摆布。若是 纯真按照工做时间来算，假设一个工人一年工做 2000 小时（除去节假日等），机械人一 年工做 8760 小时（365 天 * 24 小时），那么这台机械人正在工做时长方面相当于 4。38 个 工人 办事机械人等效人力系数为 0。7。系数的参考根据是：1）洁净使命：以酒店洁净为例， 一名洁净工人洁净一个尺度客房可能需要 30 - 45 分钟，而一台洁净办事机械人完成同样 的洁净使命（包罗地面清扫、吸尘等根基洁净）可能需要 60 - 90 分钟。但办事机械人能够不间断工做，正在一天 8 小时的工做时间内，假设洁净工人一天洁净 10 - 12 个房间，清 洁机械人可能能够洁净 5 - 7 个房间，大约相当于 0。5 - 0。7 小我力。2）送餐使命：正在餐 厅送餐场景中，一名办事员正在餐厅高峰期每小时可能送餐 10 - 15 桌，而一台送餐办事机 器人每小时能够送餐 8 - 12 桌，大约相当于 0。5 - 0。8 小我力。不外，这还需要考虑机械 人不克不及像办事员一样取顾客进行复杂的沟通和供给个性化办事等要素。 如许获得一个结论： 3) 计较“科技赋能后用工人数“，出产要素增速充沛，比来五个月同比增速高达 3。4%/3。8%/3。8%/4。2%/ 4。7%。这个增速或无效支持了年化 P 的增速。无论生齿红 利仍是工程师盈利大师若何预期，无效出产要素大概仍是充沛的。特别考虑软件大模子、 硬件机械人的赋能。 4) 未必需要会商能否有替代关系，会用机械人和大模子的人力很有价值。既然生齿红 利、工程师盈利是当前我们主要出产要素，而软件大模子、硬件机械人的升级，是主要技 术趋向，两者的交错会很有价值。

　　机械人手艺：正在 “领航者 2 号 NAVIAI”（由中控手艺做为大股东投资入股的浙江人 形机械人立异核心发布） 中，除了常规采用大模子进行人机交互、行为规划外，还冲破了 数据生成、行为决策和底层节制三大环节手艺，具体包罗冲破了大范畴场景三维高仿实构 建和新数据生成方式、芜杂场景机械人精确行为决策和长序列规划方式，以及提出了 口角箱融合具身智能节制策略等。发布的 Plantbot 机械人处理方案，基于多机械人复杂 使命的多机协同节制平台、基于 AI 手艺实现多传感器数据融合取建模、笼盖 “PA+BA” 的全域分析安排办理取决策功能。 机械人产物：“领航者 2 号 NAVIAI” （由中控手艺做为大股东投资入股的浙江人形 机械人立异核心发布），身高 1。65 米、体沉 60 千克，AI 算力 275TOPS，单臂负载达 5 公斤，负载自沉比 0。75，操做精度≤0。1mm，多度工致手有 15 个手指关节，6 个自动度，指尖力 10N，单手分量 600g，关节速度 150 度 / 秒，可以或许顺应多种地面，最快速度≥6km/h，支撑物品搬运、物品抓放、伺服插孔等做 业能力，可持续功课 2 个小时；Plantbot 机械人处理方案，已成功建立了以 “AI + 工场 操做系统 + 平安巡检、聪慧物流 Apps” 为焦点的 “机械人 + 机械视觉” 分析巡检处理 方案和仓储物流处理方案。 结构和投资：中控手艺以自有资金 2。86 亿元认缴浙江人形机械人立异核心无限公司 新增注册本钱 951。73 万元，增资完成后，持有标的公司 38。8531% 股权；2024 年 4 月， 中控手艺还以 2000 万元增资迦智科技，获得其 1。16% 的股权。

　　1）AD/ADAS 范畴的“攀爬珠峰，沿途下蛋”：2010-2015 年，若是遥望 L4-L5 自 动驾驶，常遥远的。但朝向这个弘大方针，既有 L2（传感器前融合、智能座舱升级、 地图高精化）、L2。5（行泊一体化、高快 NOA、城市 NOA），又有准 L3（大模子、端 到端）。现正在再看 L4 的代表 Robotaxi、车协同，已并不遥远。由于制制、科技、用户 ，都曾经大幅度成熟。 2）AGI 对应 AI 算力的“攀爬珠峰，沿途下蛋”。CPU 降生伊始，是无法满脚 AGI 对应的算力需求的。但历经终端计较（CPU）、云端计较（GPU、NPU、TPU 等）、边 缘取端侧等（例如 DSA、ASIC 办事），财产取投资者都不认为 AGI 的堵点正在算力。会商 能源瓶颈、GPT 算法反而更多。 3）估计这个过程会正在机械人范畴沉现。投资者未必需要额外关心人形机械人（特别 特斯拉的人形机械人），工业机械人、协做机械人、扫地机械人、机械狗等曾经是“沿途 下蛋”。估计 2025 年起头行业机械人（例如能源、特殊、化工）、消费机械人（例如 AI 玩具、陪同、教育、可穿戴），也会是“沿途下蛋”。

　　大师遍及关怀生齿盈利、工程师盈利，有两个现含问题： 1） 能否还有脚够的将来的就业生齿，支撑生齿盈利、工程师盈利； 2） 若是没有，若何支撑将来的增加取立异。 我们稍微立异的用“科技赋能后用工人数“（即机械人、大模子批改后就业生齿）来 注释。用当前的工业机械人（含协做机械人）、办事机械人，计较它们等效员工数量。等效员工数量，加上原有累计用工人数（规模以上工业企业），获得“科技赋能后用工人数 “，这才是现实上无效的出产要素。 即投资者未必需要纠结生齿盈利、工程师盈利，将来人力出产要素盈利，良多依托科 技手段来表现，例如软件大模子、硬件机械人。

　　例如特斯拉的人形机械人、Figure 1 的机械人，取量产普及存正在差距。雷同的，还有 GPT5 的进度问题。因而部门投资者会认为，当前仍然正在导入期。 “攀爬珠峰，沿途下蛋”1 2的策略，大概用于机械人范畴，也颇为得当。朝向“人形 机械人”成长过程中，被低估的是行业机械人、消费机械人。而这个汗青，正在 AD/ADAS 过程中、AGI 相关算力成长过程中，都是充实证明的。

　　Figure AI 财产链，估计后续全面拓展。2024 年 11 月 15 日，领益智制正在投资者关 系勾当中披露，公司已为 Figure AI 机械人供给了模切布局件、金属布局件、散热模组和 软包布局件等产物。取 Figure AI 的合做也有帮于领益智制堆集人形机械人相关的手艺和 经验，鞭策公司本身机械人营业的成长 结构和投资：旗下全资子公司深圳市领鹏智能科技无限公司取 Hanson Robotics Limited 正在人形机械人范畴展开深度合做，配合鞭策人形机械人的设想优化升级和量产测 试等工做。

　　机械人手艺：具身智能手艺，通过将 AI 融入机械人等物理实体，付与它们像人一样 、进修和取动态交互的能力；深度进修取手艺，使得机械人具备更强的进修 和能力；人机协做手艺，优化机械人的活动轨迹和节制算法，使机械人能够取人类工 人协同功课。 机械人产物：2024 年 11 月 27 日，比亚迪电子自从研发出产的 AMR 自从挪动机械 人正在美国英伟达 GTC 大会上表态，具备精确复杂和自从功课能力。此外，正在比 亚迪长沙星沙园区物流仓库，有优必选的工业版人形机械人 walkers1 正在进行模仿搬运做 业等。 结构和投资：2024 年成立具身智能研究团队，努力于各类机械人本体及系统的定制 开辟；入股长步道等企业，加强正在机械视觉等环节手艺范畴的结构。

　　机械人结构：腾讯成立了 Robtics X 机械人尝试室，但目前暂未发觉腾讯有大规模公 开的机械人营业结构计谋。 收购和投资：2024 年，人形机械人公司星尘智能完成数万万美元 pre-a 轮融资。星 尘智能的创始焦点团队共 6 人，均出自腾讯 RobticsX 机械人尝试室。其创始人兼 CEO 来杰是腾讯 RobticsX 机械人尝试室的一号员工，曾从导研发了轮腿式机械人 Ollie 项目。

　　主要立异机械人手艺：2024 年发布超高扭矩、行业使用级、高防护机械人关节 J80 和 J100。 机械人产物：“绝影” 系列（X 系列、Lite 系列）四脚机械人、关节、人形机械人 （DR 系列）、全地形越野机械人。 结构和投资：已完成 B + 轮融资，投资方包罗华建函数投资、涵崧资管、深智城产投、 莫干高新集团等机构。

　　第一章注释手艺，本章注释财产数个环节问题。机械人财产取国内曾经甚为发财的 AD/ADAS 财产，有约 2-3 年的时间差，能够汗青自创 AD/ADAS 的成长过程。 两个主要议题。一方面，投资者不必担忧计心情器人兴旺成长刺激过于兴旺的产能，由于 其自创了此前“AD/ADAS”范畴的经验，并可当前续“手艺外溢”到“低空经济”。另 一方面，朝向“人形机械人”成长过程中，被低估的是行业机械人、消费机械人，这雷同 科技圈“攀爬珠峰，沿途下蛋”的说法。而 2025 年可能就是这些逻辑获得证明的起头。

　　工致手是人形机械人具备现实功能的主要部件。人类的手凡是被认为具有 27 个 度，手部度越高，越能做出愈加复杂和精细的动做。工致手做为模仿人手的机械人末 端施行器，具有高度和紧凑布局，能施行抓取、和使命。代表 AI 手艺正在物理操做的极限。 特斯拉 Optimus Gen3 的边际变化次要正在于工致手。2024 年 11 月 28 日，特斯拉 更新短视频，视频中机械人取人进行棒球是抛接，动做丝滑流利。特斯拉 Optimus 工程师 Milan Kovac 将最新展现的工致手称为“里程碑式的成绩”。据他引见，取上一代 产物比拟，该新手/前臂具有双倍的度(手上有 22 个度，手腕/前臂上有 3 个 度)；特斯拉很快就会制制出配备新工致手的机械人。团队正在岁尾还有一些工做要完成— —扩展触觉传感集成方面(比之前笼盖更大)，通过肌腱进行很是精细的节制，并减轻前臂 的分量。

　　CAPEX 季度趋向或验证智能车对机械人的“手艺外溢”。能够看到，同 比增速的高点呈现正在 2021 年内，而总额的高点呈现正在 2022 年内。 而机械人指数(H30590。CSI)、二级行业从动化设备（属于机械行业）的 CAPEX 自 2023 岁暮起头加快（2023 年中是低点）。智能车 CAPEX、机械人 CAPEX 的此消彼长， 或辅帮阐述“手艺外溢”，即智能车硬件投入的高峰期，可能平移到了机械人相关。 除了定量阐发，下面具体环节的定性阐发，能够帮帮投资者理解“智能车-机械人-低 空经济”的手艺外溢。 起首，AD/ADAS 对机械人的手艺外溢：以芯片/电机/节制系统/能源系统为例。 1) 芯片手艺，复用、径规划等，例如小鹏人形机械人。例如，小鹏的人形 机械人 iron 采用自研图灵 AI 芯片，算力 3000T，从而能够更好地融合智能驾驶范畴手艺， 连系端到端大模子和强化进修算法。 2) 电机手艺，复用驱动，例如宇树机械人。智能汽车的驱动电机手艺正在功率密度、效 率、靠得住性等方面不竭前进，这些电机手艺可认为机械人的关节驱动供给自创。例如，宇 树科技的机械人关节采用高机能电机，实现了矫捷的活动节制，雷同手艺可使用于智能汽 车的电动尾门、电动座椅调理等部位。 3）节制系统手艺，复用动做节制、使命安排和能量办理，例如广汽人形机械人 gomate。广汽集团的具身智强人形机械人 gomate 融入了广汽自研纯视觉从动驾驶算法， 具备自从等功能。 4）能源手艺，复用电池手艺和能量办理系统，例如宁德时代的凝结态电池。宁德时 代的凝结态电池手艺，不只可使用于汽车，将来也可能为机械人供给更高能量密度的电源。

　　行泊一体化的代表：TI TDA4， Nvidia Xavier/Orin，2022 年后大规模量产。实现了高速场景下的上下匝道、低速场景下的从动泊 车及代客泊车等功能。2） Nvidia Orin 于 2022 年起头量产并使用于行泊一体化方案， 实现高阶智能驾驶功能，如城市 NOA、从动泊车等。3）按照高工智能汽车研究院监测数 据，2022 年中国市场乘用车前拆标配搭载行泊一体域节制器交付上险为 77。98 万辆，同 比增加 99。63%，搭载率目前为 3。91%，其时处于市场迸发前期。行泊一体化的其他案例 包罗 TI TDA4 方案、地平线 取比亚迪部门车型合做等。 大模子端到端的代表： 2023 年热议，2024 年多家“端到端”量产。 1） 2020-2022 年，特斯拉 AI Day 沉点描述了 BEV、占用收集 Occupancy Network，这是 大模子和端到端的根本。2） CVPR2023 最佳论文之一相关端到端，即《Planningoriented Autonomous Driving》（以径规划为导向的从动驾驶）。上海人工智能尝试 室、武汉大学及商汤科技结合论文提出了决策一体化的端到端从动驾驶大模子 UniAD。3）2024 年多家领军公司颁布发表使用“端到端”量产。小鹏汽车正在 2024 年 5 月 称发布了国内较早量产上车的端到端大模子，成为行业较早量产端到端大模子的车企。华 为正在 2024 年的智能汽车处理方案发布会上发布 ADS 3。0 系统，采用端到端架构 GOPDP，将 GOD 及 PDP 收集升级为端到端神经收集。抱负汽车智能驾驶副总裁郎咸朋表 示，对智驾焦点的思是 “端到端 + 大模子”，也就是 “系统 1 + 系统 2” 的， 而且认为这种体例更接近人类驾驶。

　　生齿盈利。一般认为中国正在 20 世纪 90 年代至 21 世纪初进入生齿盈利期。1990 年 到 2010 年期间，中国 15—59 岁劳动春秋生齿以年均 1。8% 的速度增加3，而非劳动春秋 生齿的增加则根基停畅，同期年均增加率为 -0。2%。 当前的工程师盈利。中国的工程师盈利大致从 20 世纪 90 年代起头，1999 年大 学扩招后进一步加快。工程师储蓄，我们能够用本科生、硕士生结业人数的比例做近似。 尽育质量、系别有差距，但误差不会显著。两者的比例关系为 2-3 倍、1-2 倍，恰取 两边第二财产工业添加值的规模比例接近。也有投资者担忧，美国私立学校培育的人才未 统计进去。STEM 结业生数量也是约每年百万人，这些消息能够加强计较的靠得住性。

　　若是本环节阐发适当，投资者未必需要担忧计心情器人的兴起，会刺激过于兴旺的产能。 由于“智能车-机械人-低空经济”是递进关系，当前机械人的投入可当前续“手艺外溢” 到“低空经济”。

　　既然次要算法曾经分化出来，那么问题就成：上述 AI 算法，若使用正在机械人， 哪些能够陪伴 AI 财产的成长，较着提高智能化。特别大模子、端到端算法的利用。

　　PX5+ Iron 。2023 年 10 月 24 日，小鹏汽车旗下人形双脚机械人 PX5 正在 “1024 科技日” 上表态。2024 年 11 月 6 日，发布新一代人形机械人 — 小鹏 Iron，并打算让 Iron 正在工场的其他岗亭试运转，将来进入门店，承担取客户交换互动的送宾工做。 收购和投资。2020 年 12 月，小鹏汽车完成了对四脚机械人企业 “多够机械人” 收 购，何小鹏、小鹏汽车、多够机械人创始人赵同阳合伙成立了 “鹏行智能”，正式结构机 器人赛道。

　　结构和投资：2023 年 7 月，拆分设立机械人事业部；2024 年 1 月，取宁波经济技 术开辟区办理委员会签订了《机械人电驱系统研发出产项目投资和谈书》，拟投资 50 亿元人平易近币正在宁波经济手艺开辟区扶植机械人焦点部件出产。

　　正在 “2024 抱负 AI Talk” 曲播中，抱负汽车 CEO 李想暗示，从概率上讲，抱负汽 车 100% 会形机械人，但目前的节拍不是现正在。他认为应先处理 L4 级从动驾驶问题， 再考虑更复杂的机械人问题。目前，抱负汽车次要将人工智能手艺使用于智能驾驶、抱负 同窗、智能贸易和智能工业等范畴。

　　估计机械人会呈现雷同 ADAS/AD “智能井喷”的时候，可能正在 2025-2026 年实现。 这一方面，来自两个财产约 2-3 年的时间差；另一方面，来自 2023 年“端到端”AI 算法 对保守 AI 算法的渗入。

　　CyberOne + Cyberdog +智能焊接机械人。2021 年成立机械人尝试室，推出了全 尺寸人形仿朝气器人 CyberOne 和仿生四脚机械狗 Cyberdog。此外，小米投资的细雨 智制取松下告竣计谋合做，聚焦于智能焊接机械人品类，配合开辟先辈的大模子智能 焊接机械人。 投资和配合投资。2023 年，成立 小米机械人手艺无限公司，并获得亦庄国投 的计谋投资。小米集团、北航机械人研究所名望所长王田苗以及智源研究院配合投资 了细雨智制科技无限公司，投资金额为亿元级别。细雨智制上一轮融资正在 2024 年 7 月完成，投资方为小米集团、王田苗、智源研究院等。 此中，智源人工智能研究院是正在科技部和市委市的指点和支撑下，由北 京市科委和海淀区于 2018 年 11 月鞭策成立的新型研发机构，依托大学、 大学、中国科学院、百度、小米、字节跳动、美团点评、旷视科技等人工智能范畴优 势单元共建。

　　按照三大门户的思，能够获得支流机械人倚沉的学问和门户。例如丰田机械人、波 士顿动力 Atlas、UCLA Artmiss 次要依托从动节制，分歧程度的倚沉机械取 ICT。而近期 的特斯拉 Optimus、Figure1、宇树科技、云深处科技，次要倚沉 ICT 门户的思，也融入相对成熟的机械、从动节制思。宇树科技、云深处都强调强化进修、多模态，前者还 额外强调本体节制。这都是近年 AI 的思。

　　机械人财产若是兴旺成长，能否会刺激过于兴旺的产能？未必需要担忧，由于其自创 了此前“AD/ADAS”范畴的经验，并可当前续“手艺外溢”到“低空经济”。即当前的 投入，大概正在后续较长时间城市有报答。

　　主要立异机械人手艺：防爆手艺达到 ExdIICT6Gb 的国度防爆品级要求，同时正在四脚 防爆手艺做出冲破；图像识别手艺识别速度达到毫秒级，识别切确度达到 99。5% 以上； 定位手艺基于多模融合，定位精度可达毫米级；气体识别手艺可以或许实现对分歧气体的 高精度检测。 机械人产物：防爆化工四脚机械人、防爆化工轮式巡检机械人、防爆化工挂轨巡检机 器人、防爆消防灭火侦查机械人等。 结构和投资：2024 年正在市成立全新子公司 —— 七腾机械人科技（）无限 公司；取中控手艺签订计谋合做和谈，配合研发针对智能制制及办事范畴的全新机械人解 决方案。

　　若是细致的阐述机械人次要算法，可总结为下表。值得申明的是： 1）次要切磋大模子/端到端之前的成熟算法（此中三维、NLP 曾经涉及大模子）； 2）规划算法能够采用大模子/端到端较着优化，因而没有细致展开； 3）活动节制算法差同化较大，此处采用典型代表，例如 Artemiss 和 Atlas 机械人。

　　成长机械人，有一个很是好的汗青自创，即智能车的汗青过程。业界遍及认为两者产 业成熟度相差大约 2-3 年。 多域融合的代表：2017 年特斯拉 Model 3：特斯拉正在 Model 3 上冲破了功能域的 框架，实现了地方计较 + 区域节制器框架，将 IVI（消息文娱系统）、ADAS/Autopilot （辅帮驾驶系统）和车表里通信 3 部门整合为一体，成为汽车电子架构向地方计较式演变 的主要里程碑。后续 2023 年广汽星灵架构、2023 年比亚迪璇玑架构、2023 年零跑 LEAP 3。0 架构都是主要。 传感器前融合的代表：2019 年毫米波雷达冲破。1）2019 年 5 月底，森思泰克 77GHz 车载毫米波雷达跟着一汽红旗 HS5 的上市，成为国内较早 “上” 的 ADAS 毫 米波雷达传感器。2）雷同的，2019 年，行易道 3 月实现了支撑 AEB 功能的 77GHz 中 程雷达卸车上。6 月该雷达具备了测高功能、自校准功能并面向数据融合开辟，10 月又 全新发布了 77GHz 近程毫米波雷达 ASRR100 和 77GHz 中程毫米波雷达 AMRR112。 后续，5R1V（5 毫米波雷达 1 摄像头）、5R5V（5 毫米波雷达 5 摄像头）、4D 成像毫 米波雷达（抱负 L7 2 片级联 4D 成像雷达 STA77-6 ）的量产，都是传感器前融合的沉 要。

　　工致手方案变化的弹性正在于驱动、传动和传感方案。此中，驱动次要是供给活动和动 力输出，传动布局则是将活动和动力传送到所需的，传感则是对施行机构内部和外部 做出响应的反馈。 1）驱动方案上，特斯拉可能处于降本的考虑，采用成本更低的无刷有齿槽电机； 2）传动方案上，绳用比力普遍，同时搭配齿轮/蜗轮蜗杆/滚柱丝杠进行传动； 3）传感方案上，触觉传感器的笼盖度将进一步添加，带来这一环价值量的添加。

　　机械人手艺：机电施行器手艺，其机电施行器次要由伺服电机、减速机构及编码器等 焦点部件形成，伺服电机以高精度和快速响应而闻名，减速机构可正在连结高转速的同时获 得更强大的扭矩输出，编码器能通过切确丈量电灵活弹的角度和速度来优化机械人的活动 决策。 机械人产物：暂未明白有公开的具体机械人产物，但暗示已对机械人进行持续的研究 取产物开辟工做。 结构和投资：2024 年 6 月，成立全资子公司浙江三花智能驱动无限公司；2024 年 1 月，通知布告拟正在钱塘区投资扶植机械人机电施行器和域节制器研发及出产项目，打算总 投资不低于 38 亿元；2023 年 6 月，刊行 R，募资不超 50 亿元，投向项目包含机械 人机电施行器研发项目；2023 年 4 月，取绿的谐波正在墨西哥配合出资设立合伙企业，从 停业务为谐波减速器相关产物的研发、出产制制及发卖。

　　其次，AD+机械人，对低空经济的手艺外溢：以视觉算法/传感器/电机/能源系统为 例。 1) 视觉算法手艺，复用到无人机的 AI 识别算法。例如，复亚智能的无人机 AI 识别算 法，通过深切阐发低空放哨的特殊需求，专为无人机视角设想，可用于检测各品种型的物 体，如人物、车辆、建建物等。 2) 传感器，复用和飞翔姿势节制，例如小鹏汇天飞翔汽车。小鹏汇天飞翔汽 车正在平安系统和飞翔节制等方面使用了多种传感器，如激光雷达、摄像甲等，用于感 知和飞翔姿势节制。 3) 电机手艺：复用到电动垂曲起降飞翔器（eVTOL）等，例如 250kw 及以下航空电 机及驱动系统规模化量产手艺。该可自创智能汽车和机械人电机的出产制制和节制手艺。4) 能源系统手艺：复用能源系统手艺，例如宁德时代的凝结态电池手艺（航空级）。 宁德时代的凝结态电池手艺，正正在按照航空级的尺度和测试进行研发，方针是满脚航空级 此外平安和质量要求。

　　机械人手艺：完成对韩国 SBC 的股权收购，获取曲线导轨和丝杠研发出产能力；取 震裕科技全资子公司姑苏范斯特结合开辟无框力矩电机，使用于人形机械人施行器；投资 坤维科技，涉脚六维力传感器范畴。 机械人产物：工业机械人产物涵盖机械人系统、机械人节制柜、机械人软件以及各类 机械人选配件，根基笼盖客户的营业需求，做到一体化办事。其 SCARA 机械人系列顺应 多场景使用需求，从 IR-S4 到 IR-S50，以及 IRS111-3 等产物，可普遍矫捷使用于 3C、 锂电、光伏、显示、汽车零部件、搬运、机械拆卸等场所；六关节机械人系列则次要针对 细密智能制制，布局紧凑，柔性化高，精度高。还推出了 IR-C8 系列产物做为定制机械人 方面的从力产物。 结构和投资：通过控股子公司汇立异，别离持有泰达机械人 10% 的股份，航天思尔 特 5。55% 的股份；取深圳市招商招科本钱办理无限义务公司配合倡议成立了佛山招科基 金，次要专注于智能配备、机械人、先辈制制、智能硬件范畴的创业投资企业。

　　大约正在 2024 年中期，呈现 ADAS/AD 智能化程度井喷，即用户感受智能化程度逐 月快速前进。特别表现正在国内抱负、小鹏、华为、小米等，和国外的特斯拉。1）从供应 角度，抱负大约正在 8 月起头（抱负 E2E+VLM 的模子 V2。1。2）呈现模子机能的 Scaling Law，特斯拉正在 2024Q2 起头呈现监视式完全从动驾驶（FSD）累计行驶英里数的井喷并 正在 Q3 发布 V12。5 版本。2）从需求角度，按照“烹小鱼征询-新能源汽车用户画像及对劲 度研究“，较多爆品是因为 AD/ADAS 能力，例如小米 SU7、小鹏 Mono03、小鹏 P7i、 小鹏 P7+、智己 L6。手艺供应和需求，配合促成了 2024 中期起头智能化的逐月前进。

　　本章注释机械人学科融合的问题。机械、轻工、家电、汽车布景的财产公司，认为传 感器曾经相对成熟，猎奇软件算法决定的智能化程度。TMT 布景的科技公司，往往对机 械零组件、工程化，较为目生。机械人取能源的关系问题，也是未解之谜。

　　机械人结构：字节跳动的机械人摸索始于 2020 年。字节跳动研究院发布了第二代机 器模子 GR-2，我们认为其为了婚配世界模子能力。可据此猜测会正在硬件能力长进行 储蓄，取国内供应链合做搭建全体生态。 机械人产物：字节跳动出产了一些办事字节本人的电商履约需求，能正在仓库里分拣、 打包货色的机械人4 5，目前尚未有公开的面向市场的通用机械人产物。 收购和投资：字节跳动的联系关系公司量子跃动科技无限公司正在 2021 年对迦智科技 进行投资，迦智科技正在智能机械人范畴结构人形机械人。

　　2025 年催化剂高频，次要表现正在诸多力量新参取，会以“新成立机械人子公司”、 “新发布机械人”等体例表态。必然有的投资人关心“短期产能会持久带来担心”， 但之前曾经阐述，会“手艺外溢”到其他范畴，例如低空经济。 1）第一类参取者是制制业领军，把机械人当做一项新产物大 SKU。例如汇川手艺、 中控手艺、三花智控、拓普集团、领益智制、立讯细密、赛力斯等。 2）第二类参取者是车厂从机厂，把机械人当做 电动车/智能车背工艺外溢的产品， 目前正在摸索阶段。例如比亚迪系（比亚迪、比亚迪电子）、小米、小鹏、其它领军等。 3）第三类参取者是生态巨头。此中一部门把机械人当做 新场景，特别是科技/制制/ 消费聚焦的新场景。例如华为、特斯拉、三星等。另一部门正在机械人场景推广根本 AI。例 如英伟达、OpenAI。两者的区别是，前者以软硬一体化为从，后者以软件为从（英伟达 也是算法和软件为从的轻资产 GPU 公司） 4）第四类参取者是互联网领军，正在机械人场景推广 AI 和云，变现大模子和 API。例 如字节跳动、阿里巴巴、腾讯集团、美团、百度等。 5）第五类参取者是创业者。通过手艺组合构成爆品。此中一部门是渐进式成长，通 过工业机械人/协做机械人的堆集拓展到人形机械人，另一种是腾跃式测验考试，形机械 人/机械狗/机械狼等立异。前者代表是优必选等，后者代表是宇树科技、云深处科技等。

　　主要立异机械人手艺：高机能关节模块如 M107，最大关节扭矩可达 360N。m，分量 仅 1。9kg；先辈的均衡节制算法，能让机械人正在复杂中连结优秀活动机能；多传感器融合，如 B2-W 配备 32 线车规级激光雷达、深度相机和高分辩率光学相机；强化进修应 用，使机械人可正在复杂中无效进修和决策。 机械人产物：四脚机械人有 Laikago、AlienGo、Unitree A1、Go1、B1、B2 等； 人形机械人有 H1、G1 等。

　　机械人手艺：研发的工控机械人、节制系统及相关手艺使用于包罗并联机械人、平面 关节型机械人、六轴工业机械人、细小型六轴工业机械人、码垛机械人、仿生双臂机械人、 超高精度双工做台等；研发的智能工业节制器具备驱控一体高度集成，图形化编程，合用 广，可驱控各型工业机械人；研发的 CSV 减速器属于 RV 减速器的进化类型，正在保守的 摆线针轮减速器根本长进一步成长，具有布局紧凑、高刚性、高精度、低乐音、速比范畴 大、体积轻盈、小型高效等特点。

　　机械人结构：2017 岁尾成立无人配送事业部，正在 2020 年就测验考试进行了无人车配送， 2022 年 12 月正式成立美团机械人研究院。 收购和投资：美团副总裁毛一年暗示，美团已投资立镖机械人、将来机械人、九识智 能、非夕机械人、银河通用机械人、宇树科技等机械人公司。此中，宇树科技有四脚机械 人和通用人形机械人两大系列产物。

　　“堵点”或正在算法。机械门户、从动节制门户成长机械人过程中，天然会发觉最需要 “大局不雅”的活动节制是“堵点”。而活动节制又是“径规划”的根本。 当前算法次要包罗自上而下决策部门、自下而上传感部门。大模子取端到端 AI，现实 上会让“自上而下”部门做较大改变。1）以 Atlas、Artemiss 机械报酬例：传感器模块将机械人形态量（广义坐标、力/力矩、接触形态等）向活动规划器和节制器传送， 活动规划器通过机械人本身选择的动态模子、不变性鉴定和优化方式进行步态规划，落脚 点轨迹和关节轨迹也由此计较得出。2）若采用大模子以至端到端 AI 改变上述流程，错误谬误 是耗损资本多了，“”即错误或也添加，换来的长处是“智能化”大幅添加。即上述 “自上而下决策”部门，可更多的表现“大模子”的特征：从动做决策，创制力加强。

　　收购和投资：2023 年，百度风投投资有鹿机械人（专注于机械人通用大脑研发的具 身智能公司）、智元机械人（努力于 “AI + 机械人” 融合立异的具身智能企业）等。 2024 年，百度风投投资星海图（专注于打制 “一脑多形” 的具身智能草创公司）。

　　机械人算法，正在将来，哪些部门能够大模子化？哪些部门能够端到端？ 我们绘制机械人三大分支（和定位、节制和决策、规划）AI 算法的环境。这也是 将来机械人智能化程度提拔的示企图。结论是，几乎所有分支都能够考虑大模子化，当前 部门范畴曾经能够“端到端”，特别规划的部门。 值得申明的是： 1）高时效场景适合小模子，而高复杂度/高精度场景适合大模子 2）线性系同一般用小模子，复杂非线性系统能够用大模子。

　　机械人结构：2020 年 9 月 17 日，阿里巴巴正在云栖大会发布第一款机械人 “小蛮 驴”，同时发布机械人平台，正式进军机械人赛道。小蛮驴无人车是 L4 级此外无人车，从动驾驶率 99。9999%，能正在复杂的结尾场景中自若行驶、稳妥避障，顺滑处置转弯、急 停、会车、倒车等环境，单次可承载不低于 100 千克的沉物，次要用于快递配送抖音百科。 收购和投资：2024 年 5 月 16 日，阿里旗下的杭州灏月企业办理无限公司对深圳逐 际动力科技无限公司进行计谋投资，逐际动力具有人形双脚、四轮脚机械人及相关软硬件 处理方案。